- Estrutura externa
Quanto á estrutura externa, o poema está organizado em dez cantos (I-X), sendo o seu número de estrofes variável. As estrofes são de oito versos (oitavas) e apresentam o seguinte esquema rimático – abababcc. Os versos têm dez sílabas métricas (decassilábicos).

- Estrutura interna
Quanto á estrutura interna, o poema contém quatro partes: a Proposição (onde o poeta anuncia o que vai cantar), a Invocação (onde o poeta pede auxílio ás ninfas do Tejo), a Dedicatória (onde o poeta oferece e dedica o poema a D.Sebastião) e a Narração (onde se relata as acções e acontecimentos)
Da Narração fazem parte três planos narrativos: plano fulcral (plano da viagem de Vasco da Gama), plano paralelo (intervenção dos Deuses) e plano encaixado (História de Portugal). Fazem também parte da narração, episódios que começam e acabam e que se incluem na história maior.



-PROPOSIÇÃO
Na Proposição o poeta expões aquilo de que vai falar, explica o que se propõe fazer.
O sujeito (Camões) vai espalhar (acção) por toda a parte (por onde), cantando (como), os feitos dos Homens ilustres (o quê), as memórias dos reis e todos aqueles que se imortalizaram, porque devido aos seus feitos nunca vão cair no esquecimento. O poeta faz ainda um pedido para que se pare de falar dos Gregos e das navegações de outro povos, pois este irá falar de um povo “mais alto”. Nestas estrofes destaca-se ainda, um herói colectivo – os Portugueses.


-INVOCAÇÃO
Na Invocação o narrador pede ajuda a algo que inventou (as ninfas - tágides do Tejo). Este pede para que tenha um tom digno do povo e dos feitos de que vai falar.
Nestas estrofes, o autor refere ainda as características da epopeia: “elevada, solene, grandiosa, fluente, de grande inspiração” e faz ainda distinção entre poesia épica e poesia lírica, quando se refere á tuba e á flauta, visto que a tuba tem um som mais grave e a flauta um som mais suave e digno deste povo.


-DEDICATÒRIA
Na Dedicatória o narrador elogia o rei, mostrando-lhe o quão grande é o seu império, desde o Oriente até ao Ocidente. Diz-lhe ainda que através dos Lusíadas vai conhecer o povo português.
Camões faz ainda um pedido, para que o rei olhe um pouco para ele que é tão pequeno.